Dans une casserole, verser le lait, déposer la gousse de vanille fendue sur toute sa longueur et monter à ébullition. Baisser le feu, attendre 3 à 4 minutes, puis éteindre et laisser infuser jusqu'à refroidissement du lait. Gratter la gousse dans le lait puis la retirer.

Dans un récipient (avec un bec verseur de préférence), mettre le yaourt, le lait en poudre, les sucres et l'extrait de vanille. Mélanger et ajouter progressivement le lait vanillé refroidi. Mélanger à nouveau et verser dans les pots. Les placer dans la yaourtière et lancer le programme.

Réfrigérer quelques heures et déguster.